В 1893 был назначен профессором Московского университета по кафедре органической и аналитической химии. Заведовал аналитическим отделением химической лаборатории университета и «половиной» органического (другая «половина» находилась в ведении Марковникова). Здесь его научно-педагогическая деятельность продолжалась до 1911, когда он вместе с другими профессорами университета покинул его в знак протеста против посягательств царского правительства на автономию университета. Утратив в результате прекрасную лабораторию и по существу саму возможность заниматься научной работой в Москве, Зелинский переехал в Петербург, где занял место директора Центральной химической лаборатории министерства финансов и преподавал в Политехническом институте. В 1917 вернулся в Московский университет, работал как в старой, так и во вновь созданной лабораториях. С 1935 одновременно работал в Институте органической химии Академии наук.
Исследования Зелинского охватывают несколько областей органической химии. Вначале ученый занимался одной из областей стереохимии изомерией соединений тиофенового ряда и получил ряд гомологов тиофена (1887). Развивая взгляды Бутлерова на динамическую природу молекул, Зелинский синтезировал ряд стереоизомеров кислот жирного ряда. Одно из таких соединений, дихлордиэтилсульфид, известно теперь под названием иприта сильнейшего отравляющего вещества. В дальнейшем перешел к исследованию и синтезу циклических углеводородов. В 19011907 синтезировал многочисленные углеводороды, содержащие от трех до девяти атомов углерода в кольце, что послужило основой моделирования состава нефти и нефтяных фракций. Эти исследования привели его к фундаментальному открытию в 1910 явления дегидрогенизационного катализа, состоящего в избирательном действии платины и палладия на циклические и ароматические углеводороды и в идеальной обратимости реакций гидро- и дегидрогенизации только в зависимости от температуры. Зелинский рассматривал катализ как результат контакта между взаимодействующими молекулами и катализатором, при котором происходит деформация молекул. Под деформацией он понимал изменение длин связей между атомами в молекуле и как следствие изменение прочности этих связей, причину же деформации усматривал в изменении характера электронных оболочек атомов под влиянием активных центров на поверхности катализатора.
Используя в качестве катализатора активированный уголь, Зелинский совместно с инженером А.Кумантом разработал в 1916 конструкцию знаменитого противогаза Зелинского Куманта, принятого на вооружение в русской армии.
Гидрогенизационный катализ был использован Зелинским для решения важнейшего вопроса удаления серы из бензинов и керосинов. Эти вопросы имели огромное значение для переработки высокосернистой нефти. Дегидрогенизационный катализ позволил изменять содержание ароматики в бензинах (ароматизация нефти), что существенно повышало качество бензинов прямой гонки и давало возможность выделять индивидуальные ароматические углеводороды. Полученный таким способом бутадиен стал исходным сырьем для производства синтетического каучука. Классические работы Зелинского и его учеников в области катализа стали краеугольным камнем в прояснении структурной стороны катализа. Благодаря им оказалось возможным осуществлять взаимные превращения углеводородов различных рядов и различных скелетов друг в друга.
Замечательные открытия сделаны Зелинским и в области изучения сложнейших по составу и химической структуре белковых молекул. Ученый открыл (1907) реакцию получения a-аминокислот из альдегидов и кетонов, синтезировал ряд аминокислот и окси-аминокислот.
Зелинский является создателем научной школы химиков-органиков. Среди его учеников А.Н.Несмеянов, Б.А.Казанский, А.Ф.Платэ, Н.А.Шилов и другие. Он был одним из организаторов Всесоюзного химического общества им. Д.И.Менделеева, состоял президентом Московского общества испытателей природы. Научная деятельность Зелинского отмечена тремя Государственными премиями (1942, 1946, 1948), в 1934 он был удостоен Ленинской премии. В 1953 имя Зелинского было присвоено Институту органической химии АН СССР.
Умер Зелинский в Москве 31 июля 1953.
Наметкин С.С. Академик Николай Дмитриевич Зелинский. К 80-летию со дня рождения. М., 1941
Зелинский Н.Д. Собрание трудов. В 4-х томах. М., 19541960