Родился в Москве 11 (23) февраля 1878 в семье чиновника. Учился в студии Е.Н.Званцевой (1898–1901), у К.А.Коровина и В.А.Серова, а также в Училище живописи, ваяния и зодчества (1906–1908) у С.М.Волнухина. Среди современников особое влияние на него оказал Серов, на двоюродной сестре которого, художнице Н.Я.Симонович, он был женат. Жил в Москве, а в 1908–1911 – в Париже. Участник Первой мировой войны.
Продолжил традицию модерна с его культом гибкой, органически-всеохватной линии. Естественней всего талант художника раскрывался в образах животных, изысканно-декоративных, виртуозно обыгрывающих возможности разных материалов (в том числе фарфора, эскизы для которого он создавал с 1910-х годов). Оставил также огромный свод эротической графики; дважды пытался издать эти сексуальные фантазии – в виде альбома Сплетения любви (1916) и иллюстраций к раритетному изданию Мордовский эпос (1930-е годы), – но безуспешно.
Увлекшись (с 1918) кукольным театром, разработал новаторский принцип «тростевых», более динамично и вариативно управляемых кукол. Значительно увеличивал их размеры, стремясь внести в балаганные спектакли элементы драмы, а не только фарса. Творчески развивая сюжеты традиционных «петрушечников», обращался также и к театру силуэтов, активно гастролировал. Так и не добившись права на собственный стационар, в 1918 принял участие в организации детского театра Н.И.Сац. (См. САЦ, НАТАЛЬЯ ИЛЬИНИЧНА.) Его куклы были настоящими мобильными скульптурами, в 1920-е годы Ефимов выдвинул даже концепцию революционного «движущегося памятника» (который поднимал бы руку каждую октябрьскую годовщину). Остроумными многофигурными инсталляциями явились его История России в манекенах для Центрального музея народоведения (1932–1933), силуэты Старой и новой Москвы в Центральном парке культуры и отдыха (1936–1937), наконец, спектакль Севильский обольститель по пьесе Тирсо де Молина (Московский мюзик-холл, 1934), где группа классиков-марионеток – от автора пьесы и В.Шекспира до А.С.Пушкина – «аккомпанировала» Н.П.Смирнову-Сокольскому.
Легким, игровым характером выделяются его скульптуры, часто использующие принцип «сквозной формы» (фонтан Дельфины у Химкинского речного вокзала в Москве; кованая медь, стекло, 1935–1937; сквозные композиции из бронзы в санатории в Цхалтубо, Грузия, 1950). Выступал и как мастер книжной графики, преимущественно в сфере литературы для детей. Его жена Симонович-Ефимова, равноправный соавтор всех его кукольных работ, выпустила в 1925 мемуарно-теоретические Записки петрушечника; их друг П.А.Флоренский написал для этой книги философское эссе-предисловие (впрочем, отклоненное цензурой).
Умер Ефимов в Москве 7 января 1959.
Ефимов И.С. Об искусстве и художниках. Художественное и литературное наследие. М., 1977
Ефимов И. Эротические рисунки. 1914–1947. М., 1996
